#ifndef KALMANFILTER_H
#define KALMANFILTER_H
#include "headfile.h"

// 定义卡尔曼滤波器状态结构体
typedef struct {
    double q; // 过程噪声协方差
    double r; // 测量噪声协方差
    double x; // 值
    double p; // 估计误差协方差
    double k; // 卡尔曼增益
} kalman_state;

// 初始化卡尔曼滤波器状态
void kalman_init(kalman_state *state, double q, double r, double p, double intial_value);
// 更新卡尔曼滤波器状态
void kalman_update(kalman_state *state, double measurement);

#endif // !KALMANFILTER_H
